2022-10-13
在傳動軸上加裝絕對值多圈編碼器，在同步控制中造成了明顯的優點
1每一個運動軸，在調試初始化零點對齊后，絕對值坐標不再改變，是基本上長期有效可確認的，每一個軸與其他軸的位置關系，在絕對值坐標上是基本上長期有效可確認的。
2將全部傳動軸上的絕對值編碼器高速聯網，時鐘同步找回時間同步點，全部外掛的絕對值多圈編碼器可視在同一個同時對齊的絕對值具體位置坐標上。
3為此絕對值具體位置坐標，模擬一個移動軸，全部運動軸與此模擬移動軸跟隨，數據同步跟隨。這也是并行算法思維。
4調試中找出響應比較慢的那個軸，模擬軸以照顧那個比較慢的軸，或者稱為主軸，其他全部運動軸與模擬運動軸跟隨數據同步，相當于跟隨主軸數據同步。
5全部運動軸的數據同步計算相當于是并行的，與傳動誤差與磨損沒有關系，與負載不同負載變化沒有關系，不確定性較小。運動數據同步控制算法簡單，項目成功性高。
6調試時有絕對值位置坐標可做參考資料，可做統計，調試取得成功后不再改變。調試人工低，無需返回再調試的人工低，穩定性安全系數高。降低了不確定性，從而是大大的減少項目成本與用戶使用成本。
